การคมนาคมทางบกได้เริ่มต้นมาตั้งแต่สมัยโบราณ พาหนะที่สำคัญได้แก่ ม้า อูฐ เกวียนและรถม้า ชาวโรมันในสมัยโบราณได้เริ่มสร้างถนนเชื่อมระหว่างกรุงโรมกับเมืองต่างๆ ในอาณาจักรโรมันตั้งแต่ 315 ปีก่อนคริสตศักราช เช่น สร้างถนนเชื่อมระหว่างกรุงโรมกับอังกฤษ กรุงโรมกับซีเรียน ตลอดจนเมืองท่าสำคัญอื่นๆ ของโรมันจนมีคำกล่าวว่า "ถนนทุกสายมุ่งสู่กรุงโรม" ("All Roads Lead To Rome") (Lundberg , 1985 : 62) การขนส่งทางบกด้วยเกวียน รถม้า อูฐ ช้างและม้า หรือยานพาหนะโดยใช้แรงงานสัตว์ชนิดอื่นๆ ยังคงมีบทบาทสำคัญในการขนส่งสินค้าและผู้โดยสารตลอดมา